主控制器會利用 WiFi 送出控制資料到智能小車的無線路由器，當智能小車的無線路由器接收後，會將控制資料送到 PIC 16F877A 處理器板作解碼，解碼後將控制指令傳送到智能小車的機件作出不同的動作，而智能小車上的環境資料數據，如雷達測距、電量和溫度資料等等，也會用車上的無線路由器發送到主控制器，主控制器接收資料數據後，便會顯示出智能小車的情況，所以智能小車與主控制器是需要定出通信協議，筆者使用了機器人創意工作室的上位機與下位機通信協議V1.0版，方便測試。
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| 智能小車與主控制器的通信協議 |
通信協議：
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通信協議包定義
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下行資料協定
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包頭
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類型位
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命令位
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數據位元
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包尾
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備註
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停止
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FF
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0x00
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0x00
|
0x00
|
FF
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電機動作指令由於各人的接線方式不同，可能指令與動作不對應，只需要在上位機指令設置中調整指令位置即可
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前進
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FF
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0x00
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0x01
|
0x00
|
FF
|
|
|
後退
|
FF
|
0x00
|
0x02
|
0x00
|
FF
|
|
|
左轉
|
FF
|
0x00
|
0x03
|
0x00
|
FF
|
|
|
右轉
|
FF
|
0x00
|
0x04
|
0x00
|
FF
|
|
|
左前轉
|
FF
|
0x00
|
0x05
|
0x00
|
FF
|
|
|
左後轉
|
FF
|
0x00
|
0x06
|
0x00
|
FF
|
|
|
右前轉
|
FF
|
0x00
|
0x07
|
0x00
|
FF
|
|
|
右後轉
|
FF
|
0x00
|
0x08
|
0x00
|
FF
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自動巡航
|
FF
|
0x00
|
0x0F
|
0x00
|
FF
|
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舵機1
|
FF
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0x01
|
0x01
|
1號舵機角度
|
FF
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舵機角度範圍為0-180度，折換成16進制為0x00-0xB4
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舵機2
|
FF
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0x01
|
0x02
|
2號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機3
|
FF
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0x01
|
0x03
|
3號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機4
|
FF
|
0x01
|
0x04
|
4號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機5
|
FF
|
0x01
|
0x05
|
5號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機6
|
FF
|
0x01
|
0x06
|
6號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機7 (雲台1)
|
FF
|
0x01
|
0x07
|
7號舵機角度
|
FF
|
|
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舵機8（雲台2）
|
FF
|
0x01
|
0x08
|
8號舵機角度
|
FF
|
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左側速度檔位元
|
FF
|
0x02
|
0x01
|
左側檔位值
|
FF
|
檔位值範圍：0-10
|
|
右側速度檔位元
|
FF
|
0x02
|
0x02
|
右側檔位值
|
FF
|
|
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開燈
|
FF
|
0x04
|
0x00
|
0x00
|
FF
|
接線方式為灌電流形式
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|
關燈
|
FF
|
0x04
|
0x01
|
0x00
|
FF
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智能小車資料協定 (上行)
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包頭
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類型位
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數據位元1
|
數據位元2
|
包尾
|
備註
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雷達資料
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FF
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0x03
|
距離值
|
角度值
|
FF
|
資料位元1為距離值，資料位元2作為角度值。
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電量
|
FF
|
0x60
|
電量值
|
0x00
|
FF
|
資料位元1的範圍為：0-10
|
濕度
|
FF
|
0x61
|
濕度值
|
0x00
|
FF
| |
輻射
|
FF
|
0x62
|
輻射值
|
0x00
|
FF
| |
溫度
|
FF
|
0x63
|
溫度值
|
0x00
|
FF
| |
WIFI機器人網•機器人創意工作室上位機與下位機通信協議V1.0版
2013年6月1日 天氣報告
氣溫：28.0 度 @ 22:30
相對濕度：百分之79%
天氣：天色良好
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