DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二（六）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二 （六）： 

另外產生脈衝寬度調變（PWM）信號方式是利用 Microchip PIC24FJ64GA008 內的 Delay Timer 函數，在 20ms 內控制輸出昇降，同樣可以產生脈衝寬度調變（PWM）信號輸出，利用不同的 PWM 信號來驅動 TowerPro MG995 舵機（Servo）的轉動角度。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二 LCD 顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 初始化程式：

TRISDbits.TRISD0 = 0; // RD0 Output

Microchip PIC24FJ64GA008 主程式：

while(1){         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(3200);         // Center                              // 2400<45 ms="" span="">                              // 3040=90=1.55ms                              // 3200=90=1.6ms                              // 3600>90+45=2ms                              // 4800<180 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;   // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(7200);         // AntiClockwise                             // 6400<90 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;  // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(1400);         // Clockwise                             // 1400<90 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;  // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(160);          // Clockwise         LATDbits.LATD0 = 0;   // RD0 OFF         delayms(20);         } }

舵機的使用電壓是由 3.0 ~ 7.2V，本來的 MCU 的供電壓是由 3.3V，最方便直接使用 3.3V作舵機的驅動，但試驗這款舵機的供電電壓 3.3V是可以，但極不穩定，有時動有時不動，發現這款舵機的供電壓最小 3.6V才可以，高電壓會提昇轉矩強度，由於供電電壓與 MCU 電壓不同，並希望將舵機的供電分開，所以最後加上光耦 IC （Renesas PS2561D）作分隔，避免因供電電壓不穩定，導致舵機作出錯誤動作。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二電路（Schematic）

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二

2016年 9月 28日 天氣報告

氣溫：29.6度 @ 22:50

相對濕度：百分之 61%

天氣：多雲

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一（五）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一（五）：

產生脈衝寬度調變（PWM）信號是很多方式，其中利用 Microchip PIC24FJ64GA008 內的 Timer ，再加上調整 OC 輸出，便可以輸出不同的 PWM 信號，便可以利用不同的 PWM 信號來驅動 TowerPro MG995 舵機（Servo）的轉動角度。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一 LCD 顯示

▼例：假設振盪頻率 8MHz ( Fosc = 8MHz)， TM2 預分頻值 1：64。
PWM週期 = [ PR2+1] × (1(/Fosc/2)) × TM2 預分頻值  
PR2 = (99+1) × (1/(8MHz/2)) × 64 
PR2 = (1250) × (0.25us) × 64  
PR2 = (1250) × 16us
PR2 = 20ms (50Hz)

Calculation Example：
Clock frequency = 8MHz
PWM frequency = 50Hz，(8MHz/2)/50Hz = 8000/64
PR2 = (8000/64)-1 = 1249

1˙Duty Cycle = 0.5ms/20ms = 2.5%
OC1RS = 0.5ms / 16us = 31.25 (Clockwise = 30)

2˙Duty Cycle = 1.5ms/20ms = 7.5%
OC1RS = 1.5ms / 16us = 93.75 (Centre = 95)

3˙Duty Cycle = 2.5ms/20ms = 12.5%
OC1RS = 2.5ms / 16us = 156.25 (AntiClockwise = 160)

Microchip PIC24FJ64GA008 Timer2 初始化程式：

CloseTimer2();              // Timer2 Close                      ConfigIntTimer2(T2_INT_ON); // Timer2 Interrupt ON         SetPriorityIntT2(1);        // Set Interrupt Priority 0~7         OpenTimer2         (            T2_ON &                       // Timer2 ON            T2_IDLE_CON &            // Idle Time Continue Run            T2_GATE_OFF &            // Timer2 Gate Time Accumulation OFF/ON            T2_32BIT_MODE_OFF &      // Timer2 32-bit Mode OFF/ON            T2_PS_1_64 &              // Prescaler 1:1/8/64/2566            T2_SOURCE_INT,           // Timer2 Source Oscillator INT/EXT            1249                      // PRx=0~65535 1249+1=20ms         );

Microchip PIC24FJ64GA008 OC1 初始化程式：

// Configure PWM OC1 // (PRx+1) * (1/(8MHz/2)) * Timer Divider // ( 1249+1) * (0.25us * 2) * 64 = 20ms // Reset PWM OC1CON = 0x0000;    // Turn Off Output Compare 1 Module // Set PWM Duty Cycle OC1RS  =   1249;      // Initialize Second Compare Register (Duty Cycle =Timer/RS) OC1R   =   1249;      // Initialize Compare Register        (RS/R) // Enable PWM OC1CON = 0x0005;    // Load the New Comapre mode to OC1CON                     // Mode5 DC=50% OC1R=High=Timer OC1RS=Low=Timer/2

Microchip PIC24FJ64GA008 Timer2 中斷程式：

// Timer2 Interrup void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _T2Interrupt(void) { IFS0bits.T2IF = 0; }

Microchip PIC24FJ64GA008 OC1 主程式：

while(1){ //OC1RS = 1249*0.08; OC1RS = 95;     // 96=Ctr 94~95=Ctr+1 98=Ctr-1 delayms(800); OC1RS = 30;     // 0.5ms Clockwise 100=45 32-36<90 26="" 28="">90 20=135 delayms(500); OC1RS = 160;    // 2.5ms Anticlockwise 45 delayms(500); OC1RS = 95;     // 96=Ctr 94~95=Ctr+1 98=Ctr-1 delayms(500); }

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一

2016年 9月 27日 天氣報告

氣溫：31.0度 @ 21:40

相對濕度：百分之 53%

天氣：天色大致良好

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機（Servo） 測試介紹 （四）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機（Servo） 測試介紹 （四）： 

測試 TowerPro MG995 舵機（Servo）是要使用脈衝寬度調變（Pulse Width Modulation，PWM）程式來控制，舵機的控制信號週期是 20ms（50Hz）的脈衝寬度調變（PWM）信號，其中脈衝寬度從 0.5ms~2.5ms，是相對應舵盤的位置為 0~180度，祇要提供一個寬度的脈衝信號，舵機便會改變輸出角度到對應的位置上。

舵機（Servo）的脈衝寬度與輸出角度的關係

舵機工作原理是控制信號由接收機的通道進入信號調製晶片，獲得直流偏置電壓，它內部有一個基準電路，產生週期為 20ms，寬度為 1.5ms 的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為 0，電機停止轉動。

舵機（Servo）的內部參考電路（Schematic）

舵機（Servo）的 3腳插頭定義

注意：由於舵機牌子不同，其控制器解析出的脈衝寬度也不同，所以對於同一信號，不同牌子的舵機旋轉的角 度也不同，所以一定測試，再會了解脈衝寬度與輸出角度的當關係。

注意：控制舵機的時候，要特別注意供電部分，因為舵機轉動時電流會比較大，MCU 晶片的電源可能會因過流保護到發熱而損壞，所有電源需要足夠或者接到外部供電。 

2016年 9月 26日 天氣報告

氣溫：26.5度 @ 19:20

相對濕度：百分之 81%

天氣：微雨

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 ADC 控制 PWM 佔空比程式（五十三）

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 ADC 控制 PWM 佔空比程式（五十三）： 

筆者將 Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器程式和脈衝寬度調變（PWM） 程式合併，調節 ADC 類比數位轉換器的 AN0 可變電阻器來控制 PWM 佔空比（Duty Cycle），祇要讀取 AN0 的數值，然後將 OC1RS 的數值改變，便可控制 PWM 佔空比。

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 控制佔空比程式顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 控制佔空比程式顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 初始化程式：

// Initialise Timer2         CloseTimer2();              // Timer2 Close         ConfigIntTimer2(T2_INT_ON); // Timer2 Interrupt ON         SetPriorityIntT2(1);        // Set Interrupt Priority 0~7         OpenTimer2         (            T2_ON &                          // Timer2 ON            T2_IDLE_CON &            // Idle Time Continue Run            T2_GATE_OFF &            // Timer2 Gate Time Accumulation OFF/ON            T2_32BIT_MODE_OFF &      // Timer2 32-bit Mode OFF/ON            T2_PS_1_1 &              // Prescaler 1:1/8/64/256            T2_SOURCE_INT,           // Timer2 Source Oscillator INT/EXT             99                               // PRx=0~65535 99=25us         ); // ADC Setup AD1PCFG = 0xFFFC;  // Configure AN0 and AN1 Analog AD1CON1 = 0x2202;  // Configure sample clock source // and conversion trigger mode. // Unsigned Fraction format (FORM<1:0>=10), // Manual conversion trigger (SSRC<3:0>=000), // Manual start of sampling (ASAM=0), // No operation in Idle mode (ADSIDL=1). AD1CON2 = 0x0000;  // Configure A/D voltage reference and buffer fill modes. // Vr+ and Vr- from AVdd and AVss (VCFG<2:0>=000), // Inputs are not scanned, Interrupt after every sample AD1CON3 = 0x0100; AD1CHS = 0x0000;   // Select analog input channel AN0 AD1CSSL = 0;       // No scanning required IFS0bits.AD1IF = 0;     // Clear A/D conversion interrupt AD1CON1bits.ADON = 1; // Turn On ADC

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 中繼程式：

// Timer2 Interrup void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _T2Interrupt(void) { IFS0bits.T2IF = 0; AD1CON1bits.SAMP =1;  // Start Sampling while(!AD1CON1bits.SAMP); AD1CON1bits.SAMP =0; while(AD1CON1bits.SAMP); while(!AD1CON1bits.DONE){ an0 = ADC1BUF0; OC1RS  = an0/655; } }

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 主程式：

while(1){ }

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC + PWM 控制佔空比程式

2016年 9月 15日 天氣報告

氣溫：29.1度 @ 23:00

相對濕度：百分之 73%

天氣：天色大致良好
※ 中秋節快樂 

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器程式（五十二）

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器程式（五十二）： 

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器程式，首先要設定寄存器，然後執行 ADC 轉換，完成後讀取數值，將數值換算出真正的數值，數值資料輸出到 LCD 1602 作出顯示。

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器模組具有 6 個控制和狀態寄存器：
• AD1CON1：A/D 控制寄存器 1 
• AD1CON2：A/D 控制寄存器 2
 • AD1CON3：A/D 控制寄存器 3 
• AD1CHS：A/D 輸入通道選擇寄存器 
• AD1PCFG：A/D 埠配置寄存器
 • AD1CSSL：A/D 輸入掃描選擇寄存器

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器 A/D 採樣/轉換序列

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 模組配置
在執行 A/D 轉換時應該遵循以下步驟： 
1. 配置 A/D 模組：
• 選擇參考電壓源來匹配類比引腳上的期望電壓範圍
• 選擇類比轉換時鐘以使所需資料速率與處理器時鐘匹配
• 確定採樣將如何發生
• 確定輸入如何分配到 S/H 通道
• 選擇所需的採樣/ 轉換序列
• 選擇如何將轉換結果送到緩衝器
• 選擇中斷速率
• 打開 A/D 模組 
2. 配置 A/D 中斷（如需要）：
• 清零 AD1IF 位
• 選擇 A/D 中斷優先順序 

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器，轉換 1 個通道，自動採樣啟動，手動轉換啟動

Microchip PIC24FJ64GA008 AN0 初始化程式：

// ADC Setup AD1PCFG = 0xFFFC;  // Configure AN0 and AN1 Analog AD1CON1 = 0x2202;  // Configure sample clock source // and conversion trigger mode. // Unsigned Fraction format (FORM<1:0>=10), // Manual conversion trigger (SSRC<3:0>=000), // Manual start of sampling (ASAM=0), // No operation in Idle mode (ADSIDL=1). AD1CON2 = 0x0000;  // Configure A/D voltage reference and buffer fill modes. // Vr+ and Vr- from AVdd and AVss (VCFG<2:0>=000), // Inputs are not scanned, Interrupt after every sample AD1CON3 = 0x0100; AD1CHS = 0x0000;   // Select analog input channel AN0 AD1CSSL = 0;       // No scanning required IFS0bits.AD1IF = 0;     // Clear A/D conversion interrupt AD1CON1bits.ADON = 1; // Turn On ADC

Microchip PIC24FJ64GA008 AN0 主程式：

unsigned int an0; unsigned char xlcd_buf[17]; while(1){ AD1CON1bits.SAMP =1;     // Start Sampling while(!AD1CON1bits.SAMP); AD1CON1bits.SAMP =0; while(AD1CON1bits.SAMP); while(!AD1CON1bits.DONE){  // Wait to complete the conversion an0 = ADC1BUF0;           // Read the conversion result SetDDRamAddr(0x40); WriteStrXLCD("AN0="); WriteNbXLCD(an0); WriteStrXLCD(" "); }

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器程式

2016年 9月 14日 天氣報告

氣溫：30.0度 @ 21:50

相對濕度：百分之 62%

天氣：大致多雲

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器電路（五十一）

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器電路（五十一）： 

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D （ADC）類比數位轉換器電路是很簡單，電路祇是用了兩個可變電阻器 (10KΩ) ，連接到 AN0（Pin 20）和 AN1（Pin 19）上。祇要調節可變電阻器的電阻值，從而改變電壓輸入到類比數位轉換器，類比數位轉換器便將電壓轉化為數值，數值顯示在 LCD 1602 液晶屏上。

Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器電路（Schematic）

完成 Microchip PIC24FJ64GA008 A/D 電路組裝正面

完成 Microchip PIC24FJ64GA008 A/D A/D 電路組裝背面

完成 Microchip PIC24FJ64GA008 A/D A/D 電路組裝

2016年 9月 13日 天氣報告

氣溫：26.7度 @ 20:30

相對濕度：百分之 80%

天氣：多雲

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器基礎（五十）

DIY - PIC24：PIC24FJ64GA008 A/D 類比數位轉換器基礎（五十）： 

Microchip PIC24FJ64GA008 芯片上具有 16 路類比數位轉換器（Analog-to-Digital Converter ADC）輸入，在數碼系統中， A/D （ADC）模組常會用作訊號的檢測，在 PIC24FJ64GA008 的 A/D  模組能將一個類比輸入信號轉換成相應的 10 位元 (10-bit) 數位信號。雖然 10 位元數位信號的分辨率是一般，比起 12 或 14 位元數位信號有一段距離，但一般使用是可以接受。

Microchip PIC24FJ64GA008 芯片上16 A/D 類比數位轉換器

Microchip PIC24FJ64GA008 10 位 A/D 轉換器具有以下主要特性：
• 逐次逼近（SAR）轉換

• 轉換速度最大達到 500 ksps 
• 最多 16 個模擬輸入引腳• 外部參考電壓輸入引腳
• 自動通道掃描模式• 可選轉換觸發源
• 16 字轉換結果緩衝器• 可選緩衝器填充模式
• 四種結果對齊方式
• 可在 CPU 休眠和空閒模式下工作

根據特定器件的引腳配置， 10 位元 A/D 轉換器最多可以有 16 個模擬輸入引腳，即 AN0 到 AN15。此外，還有兩個可用於連接外部參考電壓的類比輸入引腳。這兩個參考電壓輸入可以和其他類比輸入引腳複用。實際的模擬輸入引腳數和外部參考電壓輸入配置取決於具體的器件。

PIC24FJ64GA008 AD1CON1：A/D 控制寄存器 1

PIC24FJ64GA008 AD1CON1：A/D 控制寄存器 1：

bit	Description
bit 15	ADON：A/D 工作模式位元 1 = A/D 轉換器模組正在工作 0 = A/D 轉換器已關閉
bit 14	未實現：讀為0
bit 13	ADSIDL：空閒模式停止位元 1 = 當器件進入空閒模式時，模組停止工作 0 = 在空閒模式下模組繼續工作
bit 12 ~ 10	未實現：讀為0
bit 9 ~ 8	FORM1:FORM0：資料輸出格式位元 11 = 有符號小數（sddd dddd dd00 0000） 10 = 小數（sddd dddd dd00 0000） 01 = 有符號整數（ssss sssd dddd dddd） 00 = 整數（0000 00dd dddd dddd）
bit 7 ~ 5	SSRC2:SSRC0：轉換觸發源選擇位 111 = 內部計數器結束採樣並啟動轉換（自動轉換） 110 = 保留 10x = 保留 011 = 保留 010 = Timer3 比較器結束採樣並啟動轉換 001 = INT0 引腳的有效電平轉換邊沿結束採樣並啟動轉換 000 = SAMP 位清零結束採樣並啟動轉換
bit 4 ~ 3	未實現：讀為0
bit 2	ASAM： A/D 採樣自動啟動位 1 = 採樣在上一次轉換結束後立即開始。SAMP 位自動置1。 0 = 採樣在 SAMP 位置 1 後開始
bit 1	SAMP：A/D 採樣使能位 1 = A/D 採樣 / 保持放大器正在採樣輸入 0 = A/D 採樣 / 保持放大器正在保持
bit 0	DONE：A/D 轉換狀態位元 1 = A/D 轉換完成 0 = A/D 轉換未完成

PIC24FJ64GA008 AD1CON2：A/D 控制寄存器 2

PIC24FJ64GA008 AD1CON2：A/D 控制寄存器 2：

bit	Description
bit 15 ~ 13	VCFG2:VCFG0：參考電壓配置位元 000 = VR+ AVDD，VR- AVSS 001 = VR+ 外部 VREF+ 引腳，VR- AVSS 010 = VR+ AVDD，VR- 外部 VREF- 引腳 011 = VR+ 外部 VREF+ 引腳，VR- 外部 VREF- 引腳 1xx = VR+ AVDD，VR- AVSS
bit 12	保留
bit 11	未實現：讀為0
bit 10	CSCNA：由 MUX A 輸入多路開關控制的 CH0+ S/H 輸入的掃描輸入選擇位元 1 = 掃描輸入 0 = 不掃描輸入
bit 9 ~ 8	未實現：讀為 0
bit 7	BUFS：緩衝器填充狀態位元（僅當BUFM = 1 時有效） 1 = A/D 當前正在填充緩衝器 08-0F，用戶應該訪問 00-07 中的資料 0 = A/D 當前正在填充緩衝器 00-07，用戶應該訪問 08-0F 中的資料
bit 6	未實現：讀為 0
bit 5 ~ 2	SMPI3:SMPI0：每次中斷的採樣/ 轉換過程數選擇位 1111 = 每完成 16 個採樣/ 轉換過程後產生中斷 1110 = 每完成 15 個採樣/ 轉換過程後產生中斷 ..... 0001 = 每完成兩個採樣/ 轉換過程後產生中斷 0000 = 在完成每個採樣/ 轉換過程後產生中斷
bit 1	BUFM：緩衝器模式選擇位元 1 = 緩衝器被配置為兩個 8 字緩衝器（ADC1BUFx<15:8> 和ADC1BUFx<7:0>） 0 = 緩衝器被配置為一個 16 字緩衝器（ADC1BUFx<15:0>）
bit 0	ALTS：交替輸入採樣模式選擇位元 1 = 使用 MUX A輸入多路開關設置進行第一次採樣，然後交替使用 MUX B和 MUX A輸入多路開關設置進行 後續採樣 0 = 總是使用 MUX A 輸入多路開關設置

PIC24FJ64GA008 AD1CON3A/D 控制寄存器 3

PIC24FJ64GA008 AD1CON3：A/D 控制寄存器 3：

bit	Description
bit 15	ADRC：A/D 轉換時鐘源位元 1 = A/D 內部 RC 時鐘 0 = 時鐘由系統時鐘產生
bit 14 ~ 13	未實現：讀為 0
bit 12 ~ 8	SAMC4:SAMC0：自動採樣時間位 11111 = 31 TAD •••••• 00001 = 1 TAD 00000 = 0 TAD （不建議）
bit 7 ~ 0	ADCS7:ADCS0：A/D 轉換時鐘選擇位元 11111111 = 256 * TCY •••••• 00000001 = 2 * TCY 00000000 = TCY

PIC24FJ64GA008 AD1CHS：A/D 輸入選擇寄存器

PIC24FJ64GA008 AD1CHS：A/D 輸入選擇寄存器：

bit	Description
bit 15	CH0NB：MUX B 多路開關的通道 0 負輸入選擇位 1 = 通道 0 負輸入為 AN1 0 = 通道 0 負輸入為 VRbit
bit 14 ~ 12	未實現：讀為0
bit 11 ~ 8	CH0SB3:CH0SB0：MUX B 多路開關的通道 0 正輸入選擇位 1111 = 通道 0 正輸入為 AN15 1110 = 通道 0 正輸入為 AN14 •••••• 0001 = 通道 0 正輸入為 AN1 0000 = 通道 0 正輸入為 AN0
bit 7	CH0NA：MUX A 多路開關的通道 0 負輸入選擇位 1 = 通道 0 負輸入為 AN1 0 = 通道 0 負輸入為 VRbit
bit 6 ~ 4	未實現：讀為 0
bit 3 ~ 0	CH0SA3:CH0SA0：MUX A 多路開關的通道 0 正輸入選擇位 1111 = 通道 0 正輸入為 AN15 1110 = 通道 0 正輸入為 AN14 ••••• 0001 = 通道 0 正輸入為 AN1 0000 = 通道 0 正輸入是 AN0

PIC24FJ64GA008 AD1PCFG：A/D 埠配置寄存器

PIC24FJ64GA008 AD1PCFG：A/D 埠配置寄存器：

bit	Description
bit 15 ~ 0	PCFG15:PCFG0：類比輸入引腳配置控制位元 1 = 對應類比通道的引腳被配置為數位模式；使能 I/O 埠讀取 0 = 引腳被配置為類比模式；禁止 I/O 埠讀取， A/D 對引腳電壓進行採樣

PIC24FJ64GA008 AD1CSSL：A/D 輸入掃描選擇寄存器

PIC24FJ64GA008 AD1CSSL：A/D 輸入掃描選擇寄存器：

bit	Description
bit 15 ~ 0	CSSL15:CSSL0： A/D 輸入引腳掃描選擇位元 1 = 選擇對應的類比通道進行輸入掃描 0 = 不對類比通道進行輸入掃描

Microchip PIC24FJ64GA008 ADC 寄存器映射

2016年 9月 12日 天氣報告

氣溫：28.8度 @ 20:40

相對濕度：百分之 86%

天氣：天色大致良好