BugWorkShop - 甲蟲工作室: DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二（六）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二（六）：

另外產生脈衝寬度調變（PWM）信號方式是利用 Microchip PIC24FJ64GA008 內的 Delay Timer 函數，在 20ms 內控制輸出昇降，同樣可以產生脈衝寬度調變（PWM）信號輸出，利用不同的 PWM 信號來驅動 TowerPro MG995 舵機（Servo）的轉動角度。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二 LCD 顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 初始化程式：

TRISDbits.TRISD0 = 0; // RD0 Output

Microchip PIC24FJ64GA008 主程式：

while(1){

for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {

LATDbits.LATD0 = 1; // RD0 ON

delayUs(3200); // Center

// 2400<45 ms="" span="">

// 3040=90=1.55ms

// 3200=90=1.6ms

// 3600>90+45=2ms

// 4800<180 ms="" span="">

LATDbits.LATD0 = 0; // RD0 OFF

delayms(20);

}

for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {

LATDbits.LATD0 = 1; // RD0 ON

delayUs(7200); // AntiClockwise

// 6400<90 ms="" span="">

LATDbits.LATD0 = 0; // RD0 OFF

delayms(20);

}

for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {

LATDbits.LATD0 = 1; // RD0 ON

delayUs(1400); // Clockwise

// 1400<90 ms="" span="">

LATDbits.LATD0 = 0; // RD0 OFF

delayms(20);

}

for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {

LATDbits.LATD0 = 1; // RD0 ON

delayUs(160); // Clockwise

LATDbits.LATD0 = 0; // RD0 OFF

delayms(20);

}

舵機的使用電壓是由 3.0 ~ 7.2V，本來的 MCU 的供電壓是由 3.3V，最方便直接使用 3.3V作舵機的驅動，但試驗這款舵機的供電電壓 3.3V是可以，但極不穩定，有時動有時不動，發現這款舵機的供電壓最小 3.6V才可以，高電壓會提昇轉矩強度，由於供電電壓與 MCU 電壓不同，並希望將舵機的供電分開，所以最後加上光耦 IC （Renesas PS2561D）作分隔，避免因供電電壓不穩定，導致舵機作出錯誤動作。