DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一（五）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一（五）：

產生脈衝寬度調變（PWM）信號是很多方式，其中利用 Microchip PIC24FJ64GA008 內的 Timer ，再加上調整 OC 輸出，便可以輸出不同的 PWM 信號，便可以利用不同的 PWM 信號來驅動 TowerPro MG995 舵機（Servo）的轉動角度。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一 LCD 顯示

▼例：假設振盪頻率 8MHz ( Fosc = 8MHz)， TM2 預分頻值 1：64。
PWM週期 = [ PR2+1] × (1(/Fosc/2)) × TM2 預分頻值  
PR2 = (99+1) × (1/(8MHz/2)) × 64 
PR2 = (1250) × (0.25us) × 64  
PR2 = (1250) × 16us
PR2 = 20ms (50Hz)

Calculation Example：
Clock frequency = 8MHz
PWM frequency = 50Hz，(8MHz/2)/50Hz = 8000/64
PR2 = (8000/64)-1 = 1249

1˙Duty Cycle = 0.5ms/20ms = 2.5%
OC1RS = 0.5ms / 16us = 31.25 (Clockwise = 30)

2˙Duty Cycle = 1.5ms/20ms = 7.5%
OC1RS = 1.5ms / 16us = 93.75 (Centre = 95)

3˙Duty Cycle = 2.5ms/20ms = 12.5%
OC1RS = 2.5ms / 16us = 156.25 (AntiClockwise = 160)

Microchip PIC24FJ64GA008 Timer2 初始化程式：

CloseTimer2();              // Timer2 Close                      ConfigIntTimer2(T2_INT_ON); // Timer2 Interrupt ON         SetPriorityIntT2(1);        // Set Interrupt Priority 0~7         OpenTimer2         (            T2_ON &                       // Timer2 ON            T2_IDLE_CON &            // Idle Time Continue Run            T2_GATE_OFF &            // Timer2 Gate Time Accumulation OFF/ON            T2_32BIT_MODE_OFF &      // Timer2 32-bit Mode OFF/ON            T2_PS_1_64 &              // Prescaler 1:1/8/64/2566            T2_SOURCE_INT,           // Timer2 Source Oscillator INT/EXT            1249                      // PRx=0~65535 1249+1=20ms         );

Microchip PIC24FJ64GA008 OC1 初始化程式：

// Configure PWM OC1 // (PRx+1) * (1/(8MHz/2)) * Timer Divider // ( 1249+1) * (0.25us * 2) * 64 = 20ms // Reset PWM OC1CON = 0x0000;    // Turn Off Output Compare 1 Module // Set PWM Duty Cycle OC1RS  =   1249;      // Initialize Second Compare Register (Duty Cycle =Timer/RS) OC1R   =   1249;      // Initialize Compare Register        (RS/R) // Enable PWM OC1CON = 0x0005;    // Load the New Comapre mode to OC1CON                     // Mode5 DC=50% OC1R=High=Timer OC1RS=Low=Timer/2

Microchip PIC24FJ64GA008 Timer2 中斷程式：

// Timer2 Interrup void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _T2Interrupt(void) { IFS0bits.T2IF = 0; }

Microchip PIC24FJ64GA008 OC1 主程式：

while(1){ //OC1RS = 1249*0.08; OC1RS = 95;     // 96=Ctr 94~95=Ctr+1 98=Ctr-1 delayms(800); OC1RS = 30;     // 0.5ms Clockwise 100=45 32-36<90 26="" 28="">90 20=135 delayms(500); OC1RS = 160;    // 2.5ms Anticlockwise 45 delayms(500); OC1RS = 95;     // 96=Ctr 94~95=Ctr+1 98=Ctr-1 delayms(500); }

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式一

2016年 9月 27日 天氣報告

氣溫：31.0度 @ 21:40

相對濕度：百分之 53%

天氣：天色大致良好