DIY - 智能小車：第一次行駛測試程式 (二十八)

DIY - 智能小車：第一次行駛測試程式 (二十八)：

第一次測試智能小車行駛，見到智能小車可以自動行駛，遇到障礙物會後退轉向，雖然發現了很多地方需要改善，但是總括來說是成功的！所以智能小車將會加裝感應器和軟件改良。

智能小車第一次行駛測試

智能小車第一次行駛測試的程式流程圖

智能小車第一次行駛測試的程式：

void main(void) { int16 adc_value; int16 ratio; float steps, step1, step2; float volts; char  dir1, dir2; char  car_stop=0; char scale; long int time; lcd_init(); lcd_putc("﹨f");               // Clear Screen before printing buffer   printf(lcd_putc, "﹨f%s﹨n","BWS US-020  v1.1"); set_tris_b(0b11001111); dir1 = 1; dir2 = 1; output_bit(PIN_B4, dir1);     // output logical 1 to PIN_B4 FORWARD output_bit(PIN_B5, dir2);     // output logical 1 to PIN_B5 FORWARD setup_ccp1(CCP_PWM);          // Setup CCP1 = PWM setup_ccp2(CCP_PWM);          // Setup CCP2 = PWM set_pwm1_duty(0);             // Set CCP1 PWM = 0 set_pwm2_duty(0);             // Set CCP2 PWM = 0 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255, 1);   // Setup Timer2 for PWM while(TRUE)   {       // Trigger Ultrasonic Sensor and Echo the refection       output_bit(PIN_E0, 1);     // output logical 1 to PIN_A0       delay_us(12);              // Delay 10us       output_bit(PIN_E0, 0);     // output logical 1 to PIN_A0            wait_low_to_high();        // Wait for Echo from LOW to HIGH       set_timer0(0);             // Start the Timer0       wait_for_low();            // Wait for the Pulse go LOW       time = get_timer0();       // Get the time result // Check the Ultrasonic Sensor Distance      if (time ＞30) {          step1 = 615;        // Fixed the Speed Left 620,615,280,0          step2 = 615;        // Fixed the Speed Right          dir2 = 1;               car_stop= 0;            output_bit(PIN_B5, 1);      } else      if (time ＜30 ＆＆ time＞20) {          step1 = 615;        // Fixed the Speed Left 620,615,280,0          step2 = 615;        // Fixed the Speed Right          dir2 = 1;           car_stop= 0;                  output_bit(PIN_B5, 1);                        } else      if (time ＜20 ＆＆ time＞ 10) {          step1 = 615;        // Fixed the Speed Left 620,615,280,0          step2 = 615;        // Fixed the Speed Right          dir2 = 1;          car_stop= 0;                  output_bit(PIN_B5, 1);                     } else      if (time ＜10) {          step1 = 0;          // Fixed the Speed Left          step2 = 0;          // Fixed the Speed Right          car_stop=car_stop+1;                   if (car_stop ＞ 10) {              // Car Reverse              dir1 = 0;              dir2 = 0;              step1 = 280;              step2 = 280; if ( dir1 == 0) output_bit(PIN_B4, 0);  // output logical 0 to PIN_B4 Reverse if ( dir2 == 0) output_bit(PIN_B5, 0);  // output logical 0 to PIN_B5 Reverse    set_pwm1_duty(step1*0.392);           // Fixed the Speed    set_pwm2_duty(step2*0.392);           // Fixed the Speed    delay_ms(200);              // Car Reverse Turn Left              dir1 = 1;                     dir2 = 0;              step1 = 0;              step2 = 280;          }      } if ( dir1 == 0) {output_bit(PIN_B4, 0);}      else {output_bit(PIN_B4, 1);}     // output logical 0 to PIN_B4 Reverse if ( dir2 == 0) {output_bit(PIN_B5, 0);}      else {output_bit(PIN_B5, 1);}   // output logical 0 to PIN_B5 Reverse    printf(lcd_putc, "D=%3Ld %3.0f %3.0f %2d﹨n", time,step1,step2,car_stop);    set_pwm1_duty(step1*0.392);        // Fixed the Speed    set_pwm2_duty(step2*0.392);        // Fixed the Speed    output_bit(PIN_A0, 0);             // output logical 1 to PIN_A0    delay_ms(100);   } } // End main

PWM 速度數據資料：

Step	Speed	RPM
620	Fast	?
615	Slow	?
280	Fast	0
0	Stop	0

智能小車距離和速度資料：

距離	方向	Step1	Step2	Dir1	Dir2	Stop
＞30cm	Fast Forward	620	620	1	1	0
20 -30 cm	Slow Forward	615	615	1	1	0
10 – 20 cm	Slow Forward	615	615	1	1	0
＜10mm	Stop	0	0	1	1	+1 (Count)
Stop Count＞10	Reverse	280	280	0	0	0 (200ms)
Stop Count＞10	Reverse Turn Left	0	280	1	0	0

相關網址：
DIY - 智能小車：第一次行駛測試 (二十七)： 

2013年5月6日 天氣報告

氣溫：23.7 度 @ 22:20

相對濕度：百分之90%

天氣：大致多雲