DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二（六）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二 （六）： 

另外產生脈衝寬度調變（PWM）信號方式是利用 Microchip PIC24FJ64GA008 內的 Delay Timer 函數，在 20ms 內控制輸出昇降，同樣可以產生脈衝寬度調變（PWM）信號輸出，利用不同的 PWM 信號來驅動 TowerPro MG995 舵機（Servo）的轉動角度。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二 LCD 顯示

Microchip PIC24FJ64GA008 初始化程式：

TRISDbits.TRISD0 = 0; // RD0 Output

Microchip PIC24FJ64GA008 主程式：

while(1){         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(3200);         // Center                              // 2400<45 ms="" span="">                              // 3040=90=1.55ms                              // 3200=90=1.6ms                              // 3600>90+45=2ms                              // 4800<180 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;   // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(7200);         // AntiClockwise                             // 6400<90 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;  // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(1400);         // Clockwise                             // 1400<90 ms="" span="">         LATDbits.LATD0 = 0;  // RD0 OFF         delayms(20);         }         for ( loop = 0; loop < loop1; loop++ ) {         LATDbits.LATD0 = 1;   // RD0 ON         delayUs(160);          // Clockwise         LATDbits.LATD0 = 0;   // RD0 OFF         delayms(20);         } }

舵機的使用電壓是由 3.0 ~ 7.2V，本來的 MCU 的供電壓是由 3.3V，最方便直接使用 3.3V作舵機的驅動，但試驗這款舵機的供電電壓 3.3V是可以，但極不穩定，有時動有時不動，發現這款舵機的供電壓最小 3.6V才可以，高電壓會提昇轉矩強度，由於供電電壓與 MCU 電壓不同，並希望將舵機的供電分開，所以最後加上光耦 IC （Renesas PS2561D）作分隔，避免因供電電壓不穩定，導致舵機作出錯誤動作。

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二電路（Schematic）

TowerPro MG995 舵機 PWM 測試程式二

2016年 9月 28日 天氣報告

氣溫：29.6度 @ 22:50

相對濕度：百分之 61%

天氣：多雲