DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機（Servo） 測試介紹 （四）

DIY - Robot 機器人 - TowerPro MG995 舵機（Servo） 測試介紹 （四）： 

測試 TowerPro MG995 舵機（Servo）是要使用脈衝寬度調變（Pulse Width Modulation，PWM）程式來控制，舵機的控制信號週期是 20ms（50Hz）的脈衝寬度調變（PWM）信號，其中脈衝寬度從 0.5ms~2.5ms，是相對應舵盤的位置為 0~180度，祇要提供一個寬度的脈衝信號，舵機便會改變輸出角度到對應的位置上。

舵機（Servo）的脈衝寬度與輸出角度的關係

舵機工作原理是控制信號由接收機的通道進入信號調製晶片，獲得直流偏置電壓，它內部有一個基準電路，產生週期為 20ms，寬度為 1.5ms 的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為 0，電機停止轉動。

舵機（Servo）的內部參考電路（Schematic）

舵機（Servo）的 3腳插頭定義

注意：由於舵機牌子不同，其控制器解析出的脈衝寬度也不同，所以對於同一信號，不同牌子的舵機旋轉的角 度也不同，所以一定測試，再會了解脈衝寬度與輸出角度的當關係。

注意：控制舵機的時候，要特別注意供電部分，因為舵機轉動時電流會比較大，MCU 晶片的電源可能會因過流保護到發熱而損壞，所有電源需要足夠或者接到外部供電。 

2016年 9月 26日 天氣報告

氣溫：26.5度 @ 19:20

相對濕度：百分之 81%

天氣：微雨