DIY - Robot 機器人 - NXP PCA9685 16通道驅動板模塊舵機 PWM 設定（十七）

DIY - Robot 機器人 - NXP PCA9685 16通道驅動板模塊舵機 PWM 設定（十七）：

筆者成功驅動了 NXP PCA9685 16通道驅動板模塊的 LED，便可以作舵機 Servo 編程，由於 NXP PCA9685 內置有 PWM（Pulse Width Modulation）的功能，祇要控制 PWM 的佔空比（Duty Cycle），便可以控制舵機（Servo）的角度。

NXP PCA9685 16通道驅動板模塊舵機 PWM 波形

設置 PWM（Pulse Width Modulation）的功能：
首先 MODE1 寄存器要設定 EXTCLK（bit 6）的時鐘為外置或內置，簡單的設定 0 是使用內置時鐘，頻率為 25MHz。外置時鐘最高為 50MHz。

設定 PRE_SCALE（0xFEh）寄存器數值，而 PRE_SCALE 的 Default 是 30，所以沒有更改時，頻率大約是 200Hz（50ms），但舵機（Servo）的頻率是 50Hz（20ms），所以需要更改 PRE_SCALE 的數值大約是 0x81，PRE_SCALE 的數值可用以下公式計算：

NXP PCA9685 PRE_SCALE 的數值公式計算

設定 PRE_SCALE（0xFEh）寄存器數值後，需要設定 MODE1 寄存器的 SLEEP（bit 4）為 0，才可以使用 PWM 功能。

最後要設定 LED 的輸出寄存器，LED 的輸出寄存器由 0x06 ~ 0x69，每個 LED 通道都有獨立的內部寄存器（LEDx_ON_L、LEDx_ON_H、LEDx_OFF_L、LEDx_OFF_H），而將 LED ON 和 LED OFF 的數值設定，便可以令到輸出 PWM 訊號，LEDx_ON_L、LEDx_ON_H、LEDx_OFF_L、LEDx_OFF_的數值可用以下公式計算：

Example 1：LED0 Output (delay time) + (PWM duty cycle) less than 100%

Example 2：LED0 Output (delay time) + (PWM duty cycle) greater than 100%

LED0 的 PWM 輸出

2016年 10月 28日 天氣報告

氣溫：26.1度 @ 20:50

相對濕度：百分之 75%

天氣：天色良好