DIY - Robot 機器人 - NXP PCA9685 16通道驅動板模塊舵機 PWM 編程（十八）

DIY - Robot 機器人 - NXP PCA9685 16通道驅動板模塊舵機 PWM 編程（十八）： 

NXP PCA9685 16通道驅動板模塊的舵機（Servo）編程，由於 NXP PCA9685 內置有 PWM（Pulse Width Modulation）的功能，祇要控制 PWM 的佔空比（Duty Cycle），便可以控制舵機（Servo）的角度。

NXP PCA9685 16通道驅動板模塊 LCD 顯示

當 NXP PCA9685 接上電之後的狀態是處於休眠模式（Sleep）之下。SLEEP 模式之下，所有的 PWM 頻道輸出都會被關掉。所以開始在設定好 MODE1 的 PRE_SCALE 值後，必需離開休眠模式（Sleep）模式， PCA9685 才會有辦法輸出 PWM 訊號，方法是設定 MODE1 暫存器（暫存器位置：0x00）的 SLEEP bit (第4個 bit）為 1，將 Bit4 改設為 0 的話就醒來。

舵機（Servo）的轉動角度和 PWM 的關係

舵機（Servo）的轉動角度和 PWM 的關係：
轉 -90° = 0.60ms / 20ms = 3% x 4096 = 129 = 0x0081 
轉 -45° = 1.05ms / 20ms = 5.25% x 4096 = 215 = 0x00D7 
轉   0° = 1.50ms / 20ms = 7.5% x 4096 = 307 = 0x0133 
轉 +45° = 1.95ms / 20ms = 9.75% x 4096 = 400 = 0x0190 
轉 +90° = 2.40ms / 20ms = 12% x 4096 = 492 = 0x01EC

NXP PCA9685 PWM 初始化程式：

// MODE1 Control Byte    PCA9685_WD_BYTE(PCA9685_ADDR+2);    PCA9685_WD_BYTE(PCA9685_MODE1);    PCA9685_WD_BYTE(0xA1); StopI2C2(); // MODE2 Control Byte    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(PCA9685_ADDR+2);    PCA9685_WD_BYTE(PCA9685_MODE2);    PCA9685_WD_BYTE(0b00001101); StopI2C2(); // Set Up Frequency = 50Hz PCA9685_WD_PRESCALE(i2c_addr, 0x81); // Mode1 Bit4=0 PWM will Operate    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(PCA9685_MODE1);    PCA9685_WD_BYTE(0b00100001);  // 0xA1

NXP PCA9685 PWM 主程式：

while( 1 ) { // ***** AntiClockwise -90 *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0xEC);    PCA9685_WD_BYTE(0x01);    StopI2C2();  delayms(2000); // ***** Stop Servo *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    StopI2C2();  delayms(2000); // ***** Centre 0 *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x1C);    PCA9685_WD_BYTE(0x01); // 0x133 Centre 0    StopI2C2();     delayms(2000); // ***** Stop Servo *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    StopI2C2();     delayms(2000); // ***** Clockwise +90 *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x62);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);  // 0x0062 = Clockwise +90    StopI2C2();     delayms(2000); // ***** Stop Servo *****//    PCA9685_START_BUS();    PCA9685_WD_BYTE(i2c_addr);    PCA9685_WD_BYTE(0x06);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    PCA9685_WD_BYTE(0x00);    StopI2C2();     delayms(2000); }    // End while

NXP PCA9685 16通道驅動板模塊接上舵機（Servo）

2016年 10月 29日 天氣報告

氣溫：25.3度 @ 21:30

相對濕度：百分之 77%

天氣：微雨