智能小車的電機 PWM 控制電機、超聲波測距模塊 US-020 和電機驅動板模組 298N 都試驗了，祇要將超聲波測距模塊的距離資料，通過 PIC16F877A 處理器分析，然後將 PWM 的速度送到 L298N 電機驅動板模組控制電機的速度便可，這是智能小車第一個行駛測試。
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| 智能小車準備第一次行駛測試 |
智能小車準備第一次行駛測試的視訊
第一次行駛測試結果：
- 可以根據距離改變速度行駛，但電機的速度無法作細微的控制，需要再作測試。
- 兩個電機的速度不一致。
- 遇到測出的障礙物，應先後退，然後調整後退方向。
- 分辨左右兩邊障礙物，應先後退，然後調整後退左右方向。
- 可以測出直線障礙物和避開，但不可以測出兩旁障礙物。
- 低於超聲波測距模塊的障礙物，無法測出。
2013年5月5日 天氣報告
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您好，想請問您有關這次測試結果發現兩邊馬達速度不一致的問題。
回覆刪除因為我自己做的兩輪平衡車也有相同的問題，會造成車子自轉。
所以想向您請教是如何解決這個問題的。
感謝回答。
這是一個很好的問題，問題是馬達速度(走直線)很難達到一致性，就算是馬達的電壓電流一樣，輪胎大小一樣，那麼路是否完全直線向前走，要達致一樣，需要加上閉環路作偵測，從而修改馬達的速度，改變方向(兩輪速度不一樣，便會改變方向)，同我們開車一樣，用眼睛和感覺調節速度和方向，向目的地進發，筆者使用 PWM 和電壓相反的方式驅動小車前進，可參考 http://bugworkshop.blogspot.hk/2013/05/diy_4270.html。
刪除首先，先感謝您回覆。
刪除目前我的兩輪車是已經有加上閉迴路偵測，
也就是回讀編碼器去做轉速確認的部分。
但改善的效果有限，不確定是不是因為處
理的方式沒有很妥當所致。
這個部份我會參考您的網頁後再做修改。
另外，我又做了另一個測試，發現一個問
題，也想向您請教。當L298N只單接一顆
馬達的時候，當PWM為255，則轉速輸出為3600。
但，如果同時推動兩顆相同的馬達，PWM
也同為255時，卻只有一顆轉速可到達3600，
另一顆卻是2400。
這是為什麼呢?
感謝回覆。
估計 PWM 為 255 應該是最高的速度，有沒有將兩個馬達對換？是否情況一樣？如果和已前情況一樣，有機會是 L298N 或供電的問題。
刪除馬達對換的部分我會再做測試，結果的部分會再跟您討論。
刪除至於您說的供電的問題，目前是用12v 4.5A的電源供應器，馬達的堵轉電流是1A(SPEC上寫的)，理論上應該是沒問題。
假設馬達對換後也是相同的結果的話，那我想我只能換一個新的L298N試試了。