DIY - Robot 機器人 - 開始構思雙足人形機械人（十九）

DIY - Robot 機器人 - 開始構思雙足人形機械人（十九）： 

筆者開始構思如何建構一個雙足人形機械人（Humanoid Robot），由於機械設計知識水平有限，在機械結構會盡量使用成品來組裝，這樣會減低錯誤，除了程式控制和機械結構外，其實還有很多範疇需要學習，例如運動學（Kinematic Diagram）、正向運動學（Forward Kinematics）、逆向運動學（Inverse Kinematics）、數學模型（Mathematical Modeling）的建立和步行相關理論（Dynamic Walking Analysis / Zero-Moment Point）等，看來要多花時間和精力。

雙足人形機械人的運動學圖（Kinematic Diagram）

筆者首先會製作一個簡單 6個舵機（Servo）的雙足人形機械人，舵機主要是用在雙足上，左右足各有 3個舵機（共 6個自由度），機械人可以向前向後步行或其他動作，將來可以再增加雙足關節，便作出更多動作。

雙足人形機械人的腳部結構

2016年 11月 14日 天氣報告

氣溫：23.7度 @ 20:40

相對濕度：百分之 80%

天氣：天色良好