筆者完成了第一次的雙足人形機械人（Humanoid Robot）組裝後，發現大腿（Thigh）使用了短 U 型金屬支架有問題，由於短 U 型金屬支架的長度比多功能金屬支架短，令到短 U 型金屬支架不能達到 180度的擺動，但需要改良。
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| 雙足機械人2 改良的正面 |
- 解決方法一是將大腿（Thigh）的舵機安裝位置改變，便可以達到 180度的擺動，但需要增加一片 L 型金屬支架連接U型金屬支架和多功能金屬支架。
- 解決方法二是將大腿（Thigh）的短 U 型金屬支架改用長 U 型金屬支架，因長U型金屬支架長度比多功能金屬支架長，擺動可以達到 180度。
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| 雙足機械人2 改良的背面 |
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| 雙足機械人2 改良的側面 |
機械人改良2 單腳大腿（Thigh）的零件表：
零件
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數量
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MG995金屬舵機
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1
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U型金屬支架
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1
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L 型金屬支架
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1
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多功能金屬支架
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1
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短U型金屬支架
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1
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金屬舵盤
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1
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杯士軸承
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1
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舵機防震膠套
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4
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M3 x 6圓頭螺絲 （金屬舵盤）
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5
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M3 x 8圓頭螺絲 （舵機和金屬支架）
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17
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M3 螺絲帽
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17
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M3 彈簧介片
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17
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筆者選用了解決方法一，加入了 L 型金屬支架，機械人尺寸是 25mm x 180mm x 250mm（L x W x H），高度增加了 15mm（25 x 180 x 235mm），重量是 786g，比之前增加了 10g（776g）。
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| 大腿（Thigh）的舵機安裝位置改變 |
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| 增加 2片 L 型金屬支架連接 U 型金屬支架和多功能金屬支架 |
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| 雙足機械人2 改良的移動 |
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| 雙足機械人2 改良可做一字馬 |
2016年 11月 23日 天氣報告
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相對濕度：百分之 85%
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